建機自律運転開発シミュレータ (OCS)

　従来、建設機械の自動運転機能を開発する工程では実機を用いての検証方法が主流です。そのため、建設機械を試験動作する際の場所、時間、天気を考慮する必要があり、開発イテレーションを素早く回すことが困難でした。

​　この課題を解決するため、ARAV では Software In the Loop Simulation (以下 SILS) の有用性に着目、Field Robotics Japan と合同で開発を重ねて参りました。SILS におけるプラント部を Unity ベース、コントローラ部を ROS で構築することで再利用性を高めました。また基本機能を Open Source Software として GIthub に公開しており、ユーザー自身の手で独自のアプリケーション作成が可能となっております。

　OCS では、油圧ショベル、ダンプトラック、ホイールローダに対応し、基本コンセプトである簡易土砂シミュレータを内包しております。またセンサ機能として、LiDAR 、IMU、GNSS、RGB Camera が揃っているため、多種多様な建設現場のける自動運転に対応可能となっております。

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